Ball and Beam 시스템 시간지연 제어기 설계 학술발표
석사 과정 중 ICROS 2021에서 불확실성과 시변 입력 지연이 있는 Ball and Beam 시스템의 제어기 설계 연구를 포스터로 발표했습니다.
- 기간
- 2021.06.24
- 기관
- 제어로봇시스템학회
- 역할
- 주저자
출판·발표 정보
- 저자
- 김승호
출판·발표 내용
2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회에서 불확실성과 시변 입력 지연이 있는 Ball and Beam 시스템의 제어기 설계를 주제로 발표했습니다. 불확실성과 시변 입력 지연을 고려한 시스템에 대해 안정성을 보장하는 제어기를 설계하고 실험으로 검증했습니다.
연구 내용
- Lyapunov-Krasovskii 함수와 Wirtinger 기반 부등식을 활용했습니다.
- LMI 형태의 안정 조건을 도출하고 제어 이득을 계산했습니다.
- Ball and Beam 시스템 실험을 통해 시간 지연 환경에서도 시스템이 안정적으로 제어됨을 확인했습니다.
연구 시점
충북대학교 석사 과정 중 수행한 연구로, 2021년 ICROS 학술대회에서 포스터 발표했습니다.